一个方法,换向脉冲宽度的收购
一般来说,收购变换脉冲宽度,精度越高越好,但也限制了单片机内部数据,
如果有多余的16位定时器,不要犹豫直接使用它使计数脉冲宽度的变化,
精度可以高达1我们,没有的16位定时器,只能使用八计时器,然后
打断他们的内部人类累积计数咯。
第二,pid运算时间如何确定?
阶段6倍后运行一个pid
无刷电机,由于不同的电机结构之间的细微差别和会议大厅的错误
,通常不收集每个脉冲宽度值pid运算,这样容易造成发动机抖动,ok
方法是:收集一整个星期的运行??(即。,6个整流段),然后把六个换向周期
累积平均,从而得出当前值的速度。一旦你得到一个新的速度值,可以是一个
Pid算法。
2、限制最大力量的pid计算时间
当在一段时间内(主要在低速),单片机还没有得到新的速度值,所以在这个时候
需要由pid算法,重新获得新的力量值,以下强迫计算pid的参考时间:
40ms-150ms
第三,如何消除电动机的静态抖动吗?
1,当采集的脉冲宽度和脉冲宽度的价值值设置eka1略有不同(非零),不需要进行pid运算,也
程序直接返回,不计算算法。
2,当采集的脉冲宽度和脉冲宽度的值设置值eka2(eka1和lt;eka2),没有pid算法,
是进行功率值加1或减1处理,???是微调幂法。
3,当采集的脉冲宽度和脉冲宽度的价值值设置差异较大eka3(eka2和lt;eka3)大,但这时打电话
你的pid算法。
当上面的处理和正确,你相信你的闭环效应已经迈出了一大步。
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